材料清单
硬件：
Raspberry PI Computer Module 4
8兆像素索尼IMX219摄像头
触摸传感器 * 2
6轴IMU传感器
TOF 传感器 * 2
红外边缘传感器 *4
麦克风 * 2
扬声器 * 2
9克舵机 * 2
直流编码器电机 * 2
圆形LCD屏幕 * 2
18650电池 *1
其他
3D打印的机器人外壳
3D打印的TPU机器人履带
STEP 1 - 3D打印
所有的3D打印文件都可以在GitHup找到，文件中有两种打印文件，以“FDM”开头的文件需要 FDM 3D 打印机。以“SLA”开头的文件需要 SLA 3D 打印机。
打印文件下载地址https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/STL
使用 PLA 打印很容易，但我建议为底盖打印 PETG 或 ABS 等耐热丝，这样可以提升Doly robot的整体强度，质感也会更好
手部的打印结构优先选用半透明的树脂材料打印，这样手灯效果会更好
采用 NinjaFlex 85A TPU 打印的轨道
STEP 2 - 准备零件
舵机改装：
取下底盖
重新焊装舵机线，长度预留６厘米
装回底盖
更换光固化的打印的舵机顶盖
充电接口制作
* 按 1:1 比例打印随附的连接器图
* 用双面胶带将打印纸粘贴到磷青铜片上
* 从外边缘切割
*如图所示弯曲边缘
* 撕掉胶带和纸
STEP 3 - 电子元件
PCB板设计
如果您想自己动手，可以从链接访问原理图、Gerber 文件和 BOM 文件。
将电子元件放置在 PCB 上后，您必须借助 3D 打印对准器将 LCD 与 Eye PCB 对齐，该对准器位于“LCD_aligner.STL”链接中。
* 将眼 PCB 放入对准器中，如图所示。
* 使用双面胶带将 LCD 粘合到 PCB 上。
* 取下 LCD 塑料盖。
* 应用屏幕保护玻璃。
STEP 5 - 充电器组装
3D打印零件
充电器组装
打印完 3D 零件后，您将需要组装充电器板。原理图和组件列表 (BOM) 位于此链接。
当所有 3D 打印部件准备就绪后，
小心地在顶面和底面涂上胶水。
确保胶水远离边缘。
确保零件正确对齐。
将顶部固定到底部。
几分钟后安装充电器模块并用四颗螺钉固定底盖。
软件
您可以在此链接中找到包含驱动程序、模块和库的预编译内核映像。
https://drive.google.com/drive/folders/1n9bhN6kILlL3CmdJbRDq8gTsXRyRYgIJ
我正在研究示例来演示如何控制和访问功能，但是您可以在此处找到一些 C++ 示例。
https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/CodeExamples
STEP 4 - 组装
本视频系列将向您展示如何组装 DIY Doly 机器人。
Voice interactions with Picovoice.
项目相关
网站地址
图片素材
https://www.instagram.com/robotdoly/
Facebook链接
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